Arduino e Robot 4ECA

Nei Robot ABB e in generale in Robot Studio il tool0 :

• E' una terna fissa corrispondente al centro flangia

• E' una terna mobile corrispondente al centro flangia

• E' una terna fissa corrispondente al centro della base del robot

• E' una terna mobile corrispondente al centro della base del robot

Nei robot ABB e in generale in Robot Studio, il work object 0 (wobj0)

• E' una terna mobile corrispondente al centro flangia

• E' una terna fissa corrispondente al centro flangia

• E' una terna mobile corrispondente al centro della base del robot

• E' una terna fissa corrispondente al centro della base del robot

Un target in robot studio è

• una precisa posizione che il robot dovrà raggiungere definito da posizione (X,Y,Z) ,orientamento (Rx,Ry,Rz) e configurazione

• una precisa posizione che il robot dovrà raggiungere definito da posizione (X,Y,Z) e orientamento (Rx,Ry,Rz)

• una precisa posizione che il robot dovrà raggiungere definito da posizione (coordinate X,Y,Z)

• la posizione del work object 0

Per fissare un tool sulla flangia del robot bisogna

• importare il tool dalla relativa libreria

• trascinare il tool sull'oggetto Robot nella scheda profilo

• muovere il tool nella posizione desiderata usando le istruzioni Mov

• creare il tool usando il menù modellazione

La posizione di una parte del robot (terna mobile) nello spazio di azione del robot è descritto da

• 6 valori (3 coordinate nello spazio X,Y,Z e 3 rotazioni degli assi)

• 3 valori ( coordinate nello spazio X,Y,Z)

• 4 valori (3 coordinate nello spazio X,Y,Z e la rotazione della terna)

• 4 valori (distanza dall'origine 3 rotazioni degli assi della terna mobile)

Un Work object data (Wobjdata) è

• una nuova terna fissa a cui possono essere riferiti percorsi e target

• La posizione dell' oggetto su cui il robot esegue la lavorazione

• la terna fissa corrispondente alla base del robot

• una nuova terna mobile a cui possono essere riferiti percorsi e target

l'istruzione MOVEC

• Produce un movimento Circolare di cui si deve definire centro e raggio

• Produce un movimento Circolare completo per 3 punti ( 2 target nell'istruzione + target in cui si trova il robot)

• Produce un movimento ad arco di circonferenza per 3 punti ( 2 target nell'istruzione + target in cui si trova il robot)

• Produce un movimento ad arco di circonferenza per 2 punti ( 2 target nell'istruzione )

La memoria dati Volatile di Arduino:

• È di 12KB e contiene dati e programma

• È di 2KB e contiene dati e programma.

• È di 22KB e contiene solo dati.

• È di 2KB e contiene i dati.

Arduino contiene:

• Una memoria Non volatile da 32KB per il programma.

• Una memoria volatile da 32KB per il programma e i dati.

• Una memoria Non volatile da 128KB per il programma.

• Una memoria non volatile da 1KB per il programma

la funzione int leggiDip(int pin1, int nbit);

• riceve due variabili intere e restituisce un valore intero

• legge un ingresso digitale pin1

• è una funzione già presente in Arduino IDE

• legge un ingresso analogico pin1