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Guía Control de Robots

Authored by Guillermo Barreda Zarate

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1.

MULTIPLE CHOICE QUESTION

15 mins • 1 pt

¿En qué se basa el método iterativo de Newton - Euler?

En las leyes de Newton

En el principio de mínima acción y el teorema de Noether

En las ecuaciones de Newton (para la fuerza) y de Euler (para el momento de torsión)

En el cálculo multivariable

En el álgebra vectorial.

2.

MULTIPLE CHOICE QUESTION

15 mins • 1 pt

¿Cómo se propagan la fuerza y la torsión en un robot de cadena abie a?

Desde el punto de herramienta hacia el marco de referencia inercial (de forma entrante) debido a qué el peso, las fuerzas, y el momento de torsión de una articulación afecta a las articulaciones más cercanas al marco de referencia inercial.

A partir del marco de referencia inercial hacia el punto de herramienta (de forma saliente) ya que el movimiento de una articulación afecta a las siguientes.

Desde el centro hacia los extremos, ya que allí comúnmente se encuentra el centro de masa del sistema.

3.

MULTIPLE CHOICE QUESTION

15 mins • 1 pt

¿Para qué se utiliza el tensor de inercia en robótica?

Para la obtención de las fuerzas generalizadas

Para obtener la energía total del robot.

A fin de obtener el tensor de inercia

Para el cálculo de las velocidades lineares y angulares

Para el cálculo de las aceleraciones lineares y angulares

4.

MULTIPLE CHOICE QUESTION

15 mins • 1 pt

¿Cómo se propaga el movimiento (desplazamiento, velocidad, y aceleración) en un robot de cadena abie a?

Desde el punto de herramienta hacia el marco de referencia inercial (de forma entrante) debido a qué el peso, las fuerzas, y el momento de torsión de una articulación afecta a las articulaciones más cercanas al marco de referencia inercial

A partir del marco de referencia inercial hacia el punto de herramienta (de forma saliente) ya que el movimiento de una articulación afecta a las siguientes.

Desde el centro hacia los extremos, ya que allí comúnmente se encuentra el centro de masa del sistema.

5.

MULTIPLE CHOICE QUESTION

15 mins • 1 pt

¿En qué se basa la mecánica Newtoniana? *

En las leyes de Newton

En el principio de mínima acción y el teorema de Noether

En las ecuaciones de Newton (para la fuerza) y de Euler (para el momento de torsión)

En el cálculo multivariable

En el álgebra vectorial.

6.

MULTIPLE CHOICE QUESTION

15 mins • 1 pt

¿Qué es la el método iterativo de Newton - Euler?

Es un modelo vectorial de la mecánica, utilizado para obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema.

Es una partícula con masa puntual que no sufre deformaciones, se utiliza para representar un objeto o cuerpo.

Es un modelo escalar de la mecánica, utilizado para obtener las ecuaciones de movimiento y/o energía de un sistema

Es un conjunto de partículas cuyas posiciones relativas vistas desde el centro de masas del sistema se mantienen constantes, por lo que no sufre deformaciones, y la masa está distribuida en el sistema. Es un modelo para representar un objeto o cuerpo

Es un modelo para el cálculo de las ecuaciones de movimiento de un robot basado en las ecuaciones de Newton y de Euler.

7.

MULTIPLE CHOICE QUESTION

15 mins • 1 pt

¿Qué es un cuerpo rígido?

Es una matriz de derivadas parciales utilizada tanto en cinemática de robots como en dinámica de robots.

Es un modelo vectorial de la mecánica, utilizado para obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema

Es un objetivo infinitamente pequeño con una masa puntual que no sufre deformaciones, se utiliza para representar un objeto o cuerpo

Es un modelo escalar de la mecánica, utilizado para obtener las ecuaciones de movimiento y/o energía de un sistema.

Es un conjunto de partículas cuyas posiciones relativas vistas desde el centro de masas del sistema se mantienen constantes, por lo que no sufre deformaciones, y la masa está distribuida en el sistema. Es un modelo para representar un objeto o cuerpo.

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