Guía Control de Robots

¿En qué se basa el método iterativo de Newton - Euler?

• En las leyes de Newton

• En el principio de mínima acción y el teorema de Noether

• En las ecuaciones de Newton (para la fuerza) y de Euler (para el momento de torsión)

• En el cálculo multivariable

• En el álgebra vectorial.

¿Cómo se propagan la fuerza y la torsión en un robot de cadena abie a?

• Desde el punto de herramienta hacia el marco de referencia inercial (de forma entrante) debido a qué el peso, las fuerzas, y el momento de torsión de una articulación afecta a las articulaciones más cercanas al marco de referencia inercial.

• A partir del marco de referencia inercial hacia el punto de herramienta (de forma saliente) ya que el movimiento de una articulación afecta a las siguientes.

• Desde el centro hacia los extremos, ya que allí comúnmente se encuentra el centro de masa del sistema.

¿Para qué se utiliza el tensor de inercia en robótica?

• Para la obtención de las fuerzas generalizadas

• Para obtener la energía total del robot.

• A fin de obtener el tensor de inercia

• Para el cálculo de las velocidades lineares y angulares

• Para el cálculo de las aceleraciones lineares y angulares

¿Cómo se propaga el movimiento (desplazamiento, velocidad, y aceleración) en un robot de cadena abie a?

• Desde el punto de herramienta hacia el marco de referencia inercial (de forma entrante) debido a qué el peso, las fuerzas, y el momento de torsión de una articulación afecta a las articulaciones más cercanas al marco de referencia inercial

• A partir del marco de referencia inercial hacia el punto de herramienta (de forma saliente) ya que el movimiento de una articulación afecta a las siguientes.

• Desde el centro hacia los extremos, ya que allí comúnmente se encuentra el centro de masa del sistema.

¿En qué se basa la mecánica Newtoniana? *

• En las leyes de Newton

• En el principio de mínima acción y el teorema de Noether

• En las ecuaciones de Newton (para la fuerza) y de Euler (para el momento de torsión)

• En el cálculo multivariable

• En el álgebra vectorial.

¿Qué es la el método iterativo de Newton - Euler?

• Es un modelo vectorial de la mecánica, utilizado para obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema.

• Es una partícula con masa puntual que no sufre deformaciones, se utiliza para representar un objeto o cuerpo.

• Es un modelo escalar de la mecánica, utilizado para obtener las ecuaciones de movimiento y/o energía de un sistema

• Es un conjunto de partículas cuyas posiciones relativas vistas desde el centro de masas del sistema se mantienen constantes, por lo que no sufre deformaciones, y la masa está distribuida en el sistema. Es un modelo para representar un objeto o cuerpo

• Es un modelo para el cálculo de las ecuaciones de movimiento de un robot basado en las ecuaciones de Newton y de Euler.

¿Qué es un cuerpo rígido?

• Es una matriz de derivadas parciales utilizada tanto en cinemática de robots como en dinámica de robots.

• Es un modelo vectorial de la mecánica, utilizado para obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema

• Es un objetivo infinitamente pequeño con una masa puntual que no sufre deformaciones, se utiliza para representar un objeto o cuerpo

• Es un modelo escalar de la mecánica, utilizado para obtener las ecuaciones de movimiento y/o energía de un sistema.

• Es un conjunto de partículas cuyas posiciones relativas vistas desde el centro de masas del sistema se mantienen constantes, por lo que no sufre deformaciones, y la masa está distribuida en el sistema. Es un modelo para representar un objeto o cuerpo.

¿En qué se basa la mecánica Lagrangiana?

• En las leyes de Newton

• En el principio de mínima acción y el teorema de Noether

• En las ecuaciones de Newton (para la fuerza) y de Euler (para el momento de torsión)

• En el cálculo multivariable

• En el álgebra vectorial.

¿Qué es una pa ícula en mecánica? *

• Es una matriz de derivadas parciales utilizada tanto en cinemática de robots como en dinámica de robots.

• Es un modelo vectorial de la mecánica, utilizado para obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema.

• Es un objetivo infinitamente pequeño con una masa puntual que no sufre deformaciones, se utiliza para representar un objeto o cuerpo.

• Es un modelo escalar de la mecánica, utilizado para obtener las ecuaciones de movimiento y/o energía de un sistema.

• Es un conjunto de partículas cuyas posiciones relativas vistas desde el centro de masas del sistema se mantienen constantes, por lo que no sufre deformaciones, y la masa está distribuida en el sistema. Es un modelo para representar un objeto o cuerpo

¿Para qué se utiliza el jacobiano en robótica?

• Para la obtención de las fuerzas generalizadas

• Para obtener la energía total del robot.

• A fin de obtener el tensor de inercia

• Para el cálculo de las velocidades lineares y angulares

• Para el cálculo de las aceleraciones lineares y angulares