Robotica 1

Quien creo las leyes de la Robotica?

• Arthur C. Clarke
• Philip K. Dick
• H.G. Wells
• Isaac Asimov

Cuales son las cinco configuraciones mas frecuentes en robots industriales?

• 1) Robot Cartesino

  2) Robot Cilindrico

  3) Robot esferico/polar

  4)Robot SCARA

  5)Robot Industrial

• 1) Robots articulados, 2) Robots SCARA

  3) Robots de pórtico, 4) Robots paralelos

  5) Robots móviles.

• 1) Robots de cocina

  2) Robots de entretenimiento

  3) Robot de limpieza

  4)Robot cartesiano

  5)Robot Polar

• 1) Robot Cartesino

  2) Robot Cilindrico

  3) Robot esferico/polar

  4)Robot SCARA

  5)Robot angular/antropomorfico

Cuales son los tres sistemas de transmision para robots?

• Circular-Circular

  Circular-Lineal

  Lineal-Circular

• Circular-Circular

  Circular-Lineal

  Lineal-Lineal

• Transmisión por fricción
• Transmisión por engranajes, transmisión por correas, transmisión hidráulica.

Que funcion realizan los actuadores en el robot?

• Los actuadores controlan la comunicación entre robots.
• Los actuadores tienen por mision generar el movimiento de los elementos del robot segun las ordenes dadas por la unidad de control

• Los actuadores solo sirven para almacenar energía.
• Los actuadores son responsables de la programación del robot.

Tipos de actuadores

• Actuadores de temperatura
• Actuadores de luz
• Neumatico, hidraulico, eléctrico

• Actuadores eléctricos de sonido

Representacion de un vector en coordenadas esfericas

• Las coordenadas polares se representan como (x, y,z).

• Las coordenadas polares se representan como (r, φ).
• Las coordenadas polares se representan como (θ, r,z).

• Las coordenadas polares se representan como (r, θ,φ).

Matriz de rotacion en el eje x

• R_x(α) = [[1, 0, 0], [0, cos(α), -sin(α)], [0, sin(α), cos(α)]]

• R_x(α) = [[1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]]

• R_x(α) = [[cos(α), 0, sin(α)], [0, 1, 0], [-sin(α), 0, cos(α)]]

• R_x(θ) = [[1, 0, 0], [0, -cos(θ), sin(θ)], [0, -sin(θ), cos(θ)]]

Representacion utilizada generalmente en aeronautica para los giros (alabeo, cabeceo y guiñada)

• Ejes de control: aceleración, desaceleración y dirección.
• Ejes de navegación: rumbo, altitud y velocidad.
• Ejes de rotación: roll, pitch y yaw

• Ejes de movimiento: ascenso, descenso y rotación.

Cual es la matriz de transformacion Homogenea?

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