robot b2

Một vectơ ở biểu diễn điểm P trong không gian được xác định bằng ba thành phần là hình chiếu của vectơ trên ba trục của khung toạ độ chuẩn

v = vxỉ + vyj + vzk

Các thông số vx, Vy, v₂ lần lượt có ý nghĩa như sau:

 

• Các hình chiếu của vectơ ở trên 3 trục của khung toạ độ chuẩn z, y, x

• Các hình chiếu của vectơ ở trên 3 trục của khung toạ độ chuẩn x, y, z

• Các hình chiếu của vectơ ở trên 3 trục của khung toạ độ chuẩn y, z, x

• Các hình chiếu của vectơ ở trên 3 trục của khung toạ độ chuẩn y, z, x

Một vật rắn có bao nhiêu bậc tự do để mô tả vị trí đối tượng trong khung tọa độ chuẩn và hướng tương đối so với các trục của khung tọa độ chuẩn

• 4 bậc tự do

• 2 bậc tự do

• 8 bậc tự do

• 6 bậc tự do

Ma trận biến đổi đồng nhất được sử dụng để biểu diễn đồng thời hướng và vị trí của một khung toạ độ có dạng sau:

• 
• 
• 
• 

• 
• 
• 
• 

• 
• 
• 
• 

• 
• 
• 
• 

• 
• 
• 
• 

• 
• 
• 
• 

• 
• 
• 
• 

• 
• 
• 
•