MicroROS

¿Qué arquitectura utiliza ROS 2 sobre la cual se basa micro-ROS?

• TCP/IP

• CAN bus

• DDS (Data Distribution Service)

• MQTT

¿Cuál es el rol principal del ESP32 en una red micro-ROS?

• Nodo maestro del sistema

• Nodo ejecutor que publica y/o suscribe datos

• Nodo de visualización con RViz

• Nodo compilador del sistema ROS

¿Qué es necesario para que un nodo micro-ROS en el ESP32 se comunique con ROS 2 en una PC?

• Conexión serial UART o Wi-Fi + agente micro-ROS

• Conexión I2C directa

• Protocolo SSH

• Uso de MQTT nativo

¿Cuál de los siguientes es un ejemplo típico de tópico que podría publicar un ESP32 con micro-ROS?

• Estado de un sensor (por ejemplo, temperatura o humedad)
• Configuración de red Wi-Fi
• Actualización de firmware
• Registro de usuario en la aplicación

¿Qué componente de ROS 2 se encarga de recibir y reenviar los mensajes entre el ESP32 y el sistema ROS en la PC?

• Master node

• micro-ROS Agent

• Sensor Publisher

• UART relay

¿Cuál es la función del agente micro-ROS en una arquitectura con ESP32?

• Controlar directamente los motores del robot

• Reemplazar al nodo de ROS 2 en la PC

• Actuar como puente entre el microcontrolador y la red DDS de ROS 2

• Monitorear el voltaje del ESP32

¿Qué función tiene el archivo micro_ros_config.h dentro de un proyecto con ESP32?

• Cargar imágenes en la interfaz

• Configurar el transporte, cliente, memoria y otras opciones del micro-ROS

• Generar nodos automáticamente

• Crear launch files

¿Qué tipo de transporte de comunicación puede usarse entre el ESP32 y el agente micro-ROS?

• Solo Wi-Fi

• Solo Bluetooth

• UART, Wi-Fi (UDP), o USB

• Solo Ethernet

¿Qué biblioteca de C permite definir estructuras de mensajes personalizados para micro-ROS?

• std_msgs.h

• rclc

• rosserial

• rosmsg

¿Qué método permite definir una función de devolución de llamada (callback) al recibir datos en micro-ROS?

• attachInterrupt()

• ros2_msg_handler()

• rclc_subscription_init_default() con rclc_executor_add_subscription()

• create_subscriber()