P63_FA_U5_GeneracionTrayectorias

Qué consideraciones se debe tener en cuenta para la generación de trayectorias?

• 1. 1. Algoritmo de control 2. Velocidad y aceleración

• 1. 1. Diseño del robot 2. Transformadas Homogéneas

• 1. Velocidad y Aceleración 2. Modelo Cinemático

• 1. 1. Movimiento Espacial 2. Trayectoria definida por el usuario

Basado en la generación de trayectorias

El control cinemático utilizando la transformación homogénea, convierte cada uno los puntos finitos muestreados de la trayectoria en correspondientes vectores de posición y orientación

• VERDADERO

• FALSO

Escoja el tipo de trayectoria espacial a la que corresponde al siguiente gráfico

• Movimiento eje a eje

• Movimiento de Ejes simultáneos

• Movimiento continuo

• Movimiento coordinado o isócronos

Cuál de las 3 siguientes especificaciones corresponde a los comandos designados por el usuario para la generación de Trayectorias de un robot

• Instantes de paso

• Velocidades de movimiento

• Vector de movimiento para cada articulación

• Localización espacial

Escoja el tipo de interpolación según corresponda:

Esta interpolación asegura la continuidad de la posición pero origina saltos bruscos en la velocidad de la articulación, y consecuentemente precisa de aceleraciones de valores infinitos.

• Interpolador sinusoidal

• Interpolador Lineal

• Interpolador a tramos

• Interpolador cúbico

Escoja el tipo de interpolación según corresponda:

Al contrario de lo que ocurre con la interpolación de primer grado, en esta interpolación la velocidad de la articulación varía continuamente durante todo el recorrido, lo que implica un control continuo de la misma.

• Interpolador cúbico

• Interpolador a tramos

• Interpolador lineal

• Interpolador sinusoidal

Escoja el tipo de interpolación según corresponda:

Este interpolador  se programa para que en los tramos inicial y final la aceleración  de las articulaciones tome valores constantes distintos de cero, mientras que en el tramo intermedio la aceleración es nula.

• Interpolador cúbico

• Interpolador lineal

• Interpolador sinusoidal

• Interpolador a tramos

El principal inconveniente para la calcular la generación de trayectorias en tiempo real radica en la necesidad de resolver repetidamente la transformación homogénea inversa, lo que conlleva un elevado coste computacional, por lo cual se utiliza:

• Transformación Homogénea Inversa

• Algoritmo de Denavit y Hartenberg

• La matriz Jacobiana

• Modelo Residuales

El método de seleccionar puntos intermedios suficientemente cercanos para que el control de robot consiga ajustar el punto final especificado y la trayectoria definida por el usuario se conoce como...

• Muestreo

• Control Cinemático

• Control dinámico

• Interpolación

Qué tipo de problemas relacionados con el espacio de trabajo pueden ocurrir con el robot cuando tiene que seguir una trayectoria

• desconocimiento de la potencia máxima del robot

• punto intermedio inalcanzable

• control inadecuado de las articulaciones

• trayectorias irregulares como funciones elípticas y helicoidales