P63_FA_U3

La cinemática directa determina la ______ y ______ del elemento terminal con respecto a un sistema de coordenadas.

• Referencia principal, Referencia secundaria

• Posición, Orientación

• dinámica y estática

• señal de control, señal de referencia

Eslabón donde se fija el sistema de referencia base para describir la localización del elemento terminal del robot

• El eslabón final

• El eslabón 1

• Base del robot

• En la mesa de trabajo donde se ubica el brazo robótico

Denavit y Hatemberg propusieron un método matricial sistemático basado en cuaternios para la representación espacial del brazo robótico

• VERDADERO

• FALSO

Seleccione el orden correcto de las sucesivas transformaciones homogéneas propuesto por Denavit y Hatemberg

• 1. 1 Rotación Xi, , 2 Traslación Zi-1, 3 Traslación Xi, 4 Rotación Zi-1

• 1. 1 Traslación Xi, 2 Rotación Zi-1, 3 Rotación Xi, , 4 Traslación Zi-1

• 1. 1 Traslación Xi, 2 Rotación Xi, 3 Rotación Zi-1, 4 Traslación Zi-1

• 1. 1 Rotación Zi-1, 2 Traslación Zi-1, 3 Traslación Xi, 4 Rotación Xi

Cuál de los siguientes pasos no corresponde al algoritmo de representación espacial de Denavit-Hartenberg

• Obtener el cuaternio Q de cambio de base final

• Situar los ejes en las articulaciones del robot

• Obtener las matrices de transformación de los cambios de base sucesivos

• Encontrar los parámetros DH de ccambio de base

La cinemática inversa consiste en encontrar los valores _________ para que el extremo del robot se posicione y oriente según una determinada localización espacial

• Posiciones y orientación de cada eslabón

• Coordenada articulares del robot

• Rotación de cada eslabón del robot

• Vectores base y de cada eslabón

A través de qué método se puede obtener la solución de la cinemática inversa

• Métodos espaciales

• Métodos geométricos

• Ángulos de Euler

• Matrices de Rotación

Qué comando se debe utilizar para representar la posición espacial del robot utilizando el simulador ARTE

• drawrobot3d(robot,q)

• directkinematic(robot,q)

• dh(robot,q)

• teach(robot,q)