Robotics fun test #1

Ma trận cosin chỉ hướng được kí hiệu là gì ? (theo như bài giảng trên lớp)

• A

• T

• R

• r

Bài toán động học thuận tay máy robot chuỗi thường yêu cầu xác định gì ?

• Vị trí và hướng của các khâu

• Vận tốc/ vận tốc góc, gia tốc/gia tốc góc của các khâu

• Qũy đạo, vận tốc, gia tốc của điểm bất kỳ thuộc các khâu

• Quy luật của các biến khớp

Phép quay nào dưới đây thể hiện phép quay một góc a ?

• A = Trans(z, a)

• A = Rot(y,a)

• A=Rot(z,a)

• A=Rot(x,b)

Phép quay nào là chính xác nhất để biến hệ trục Ox₀y₀z₀ sang hệ Oxyz

• 
• 
• 
• 

Ma trận này biểu thị phép quay quanh trục nào ?

• Rot(z,a)

• Rot(x,a)

• Rot(y,a)

• Rot(z,-a)

r = [x y z]^T có phải là tọa độ thuần nhất của điểm P trong không gian 3 chiều ?

• Đúng

• Sai

Đâu là công thức xác định ma trận biến đổi thuần nhất T ?

• 
• 
• 
• 

Thường có bao nhiêu ma trận cơ bản trong phép biến đổi thuần nhất ?

• 1

• 3

• 6

• 4

Trong phương pháp Denavit-Hartenberg-Craig, trục Z của hệ tọa độ khớp được chọn như thế nào ?

• Trục z trùng với trục khớp động tương ứng

• Chọn gốc tọa độ O, vẽ trục z vuông góc với trục khớp

• Lấy vuông góc với trục x đã tìm

• Trục z của hệ tọa độ khớp i phải // với trục z của hệ tọa độ khớp i + 1

Ý nghĩa của các tham số động học Craig

• a: Đoạn dịch chuyển tịnh tiến điểm gốc O_i-1 theo z_i-1 để trùng với O'_i

• α: Góc quay trục z_i theo trục x_i để thành z'_i+1 // z_i+1

• θ: Góc quay trục x_i+1 theo z_i+1 để thành x'_i+1 // x_i+1

• d: Dịch chuyển trục x'_i+1 tiến tới x_i+1 theo y_i+1 .